Level 0.
레벨 0은 자율 주행과 관련된 기술이 하나도 없는, 그야말로 운전자가 모든 것을 스스로 해야 하는 단계이다.
Level 1.
레벨 1부터 실질적인 자율 주행과 관련된 기술을 경험할 수 있는 단계로 조향 혹은 가, 감속 둘 중 어느 하나만 자동차가 개입하며 따라서 운전자는 스티어링 휠과 가속 페달 조작에 계속 개입을 해야 하는 단계라 할 수 있다.
Level 2.
현재 반자율 주행이라 불리는 대부분의 기능들이 레벨 2 혹은 2.5 단계에 도달해 있는데, 레벨 1이 조향, 가, 감속 둘 중 어느 하나만 수행하는 것이라면, 레벨 2는 조향과 가, 감속 모두 자동차가 스스로 판단하고 개입하는 단계이다. 하지만 특정 상황에서만 개입하기 때문에 운전자는 언제든 운전에 집중하고 있어야 한다.